核心提示：18020776785 徐工​根據(jù)分散控制、開關塊集中管理的量輸設計思想并結合該課題的實際情況，設計了以動力定位控制主機為管理級計算機、出模以  18020776785 徐工​

 

根據(jù)分散控制、開關塊集中管理的量輸設計思想并結合該課題的實際情況，設計了以動力定位控制主機為管理級計算機、出模以兩臺聲納解算機和主單片機為監(jiān)控級計算機、開關塊兩片從單片機為直接控制機的量輸三級控制系統(tǒng)，其中主、出模從單片機均選用80c196kc。開關塊　　在傳感裝置的量輸選用上，盡量選用抗干擾性強的出模智能傳感儀器，同時考慮到預研項目的開關塊經(jīng)費情況，也用了一些常規(guī)的量輸傳感器。另外，出模由于機器人外部有很多傳感器，而艙室空間又十分有限，因而本文參考現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)信息處理現(xiàn)場化的思想在機器人外部放置了一個單片機，完成這些傳感器數(shù)據(jù)的處理后再上傳給主單片機。試驗表明，這種方案不僅可以緩解主單片機的工作壓力，實現(xiàn)分布系統(tǒng)的設計思想，還可以減少信號傳輸線上的共模干擾。　　控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構主要是五臺推進電機、舵、及縱橫傾調節(jié)裝置。其中縱橫傾調節(jié)裝置為24V力矩電機帶動滑塊移動從而調節(jié)水下機器人的縱橫傾，經(jīng)高性能光電隔離芯片后與從單片機1并行口連接。在水下機器人的運動過程中，隨時可能要改變推進電機的轉速以得到不同的推進力，而變頻調速是實現(xiàn)電機調速的理想方式。本系統(tǒng)采用臺達VFD-A/H型變頻器，它不僅可以實現(xiàn)各種轉速曲線，而且還具有過壓、過流、過熱等完善的保護措施。該變頻器與控制系統(tǒng)的接口為RS485串行口，一塊CPU多可接32個變頻器。

HCM PVD300, 02-254040-01 16-251447-00

30895004 P30895004

5X5X18; OWC; 101110075

DL240, F2-08TRS, D2-FILL D2-06BDC1-1

DSQC601, 3HAC12815-1

ELFD3150L

D11931

CPASC1-M1H-K-P-2.5 CPASC1-VI-SA

HCM PVD300, 02-268740-01 16-251447-00

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MEI T001-0029 0190-24445

ADIO RS485, ROHS 810-227611-003

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