核心提示：18020776785 徐工根據(jù)分散控制、端板集中管理的端板設(shè)計(jì)思想并結(jié)合該課題的實(shí)際情況，設(shè)計(jì)了以動(dòng)力定位控制主機(jī)為管理級(jí)計(jì)算機(jī)、端板
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18020776785 徐工
根據(jù)分散控制、端板集中管理的端板設(shè)計(jì)思想并結(jié)合該課題的實(shí)際情況，設(shè)計(jì)了以動(dòng)力定位控制主機(jī)為管理級(jí)計(jì)算機(jī)、端板以兩臺(tái)聲納解算機(jī)和主單片機(jī)為監(jiān)控級(jí)計(jì)算機(jī)、端板兩片從單片機(jī)為直接控制機(jī)的端板三級(jí)控制系統(tǒng)，其中主、端板從單片機(jī)均選用80c196kc。端板 在傳感裝置的端板
選用上，盡量選用抗干擾性強(qiáng)的端板智能傳感儀器，同時(shí)考慮到預(yù)研項(xiàng)目的端板經(jīng)費(fèi)情況，也用了一些常規(guī)的端板傳感器。另外，端板由于機(jī)器人外部有很多傳感器，而艙室空間又十分有限，因而本文參考現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)信息處理現(xiàn)場化的思想在機(jī)器人外部放置了一個(gè)單片機(jī)，完成這些傳感器數(shù)據(jù)的處理后再上傳給主單片機(jī)。試驗(yàn)表明，這種方案不僅可以緩解主單片機(jī)的工作壓力，實(shí)現(xiàn)分布系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，還可以減少信號(hào)傳輸線上的共模干擾。 控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是五臺(tái)推進(jìn)電機(jī)、舵、及縱橫傾調(diào)節(jié)裝置。其中縱橫傾調(diào)節(jié)裝置為24V力矩電機(jī)帶動(dòng)滑塊移動(dòng)從而調(diào)節(jié)水下機(jī)器人的縱橫傾，經(jīng)高性能光電隔離芯片后與從單片機(jī)1并行口連接。在水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程中，隨時(shí)可能要改變推進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速以得到不同的推進(jìn)力，而變頻調(diào)速是實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的理想方式。本系統(tǒng)采用臺(tái)達(dá)VFD-A/H型變頻器，它不僅可以實(shí)現(xiàn)各種轉(zhuǎn)速曲線，而且還具有過壓、過流、過熱等完善的保護(hù)措施。該變頻器與控制系統(tǒng)的接口為RS485串行口，一塊CPU多可接32個(gè)變頻器
DW300A
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