核心提示：這個方法是堆垛起重機每通過一個位置就記錄一個數，一直移動到和預定位置號一致時停止移動的方法。即不讀目的門牌，好比叫我們從 這個方法是堆垛起重機每通過一個位置就記錄一個數，一直移動到和預定位置號一致時停止移動的方法。即不讀目的門牌，好比叫我們從現在的位置朝哪個方向走幾幢，就到家一樣。這個方法的特點是電路簡單，但由于其它因素干擾可能引起計數出錯。但由于現在的電子技術發展較快，出現了眾多的PLC，用它來控制堆垛機是相當靈活方便的，可以在PLC的軟件中加保護，即堆垛機每走過一個貨格的時間超過或少于正常的時間范圍就報警。這樣就可以有效的避免計數出錯。我們在曾經設計的幾個立體庫中，采用了這種方法，經長期使用，出錯的機會很少，出錯時堆垛機馬上就能發出報警信號，停止運行。事后對錯誤進行分析得出結論：是由于光電開關質量有問題，使光電計數器出現工作不穩定的現象造成的。這種方法本身是有效可行的實用的方法。

（3）—相對地址綜合式　這個方法是先用相對計數，到位后再讀門牌號。此門牌號可用1～4位光電開關組成奇偶校驗或簡單的數字校驗。打比方說：我們從現在的位置朝哪個方向走幾幢到家門口后，再拿出鑰匙把鎖打開，才能進自己的屋；若不能把鎖打開，那就說明不是自己的家，當然就進不了屋。
由于*3種方法具有1、2種方法的優點，又克服了它們的缺點，所以它具有實用價值。特別適合于大型的自動化程度特別高的不允許出錯的堆垛機上，在重慶江陵機器廠立體庫中，堆垛機的位置檢測采用了此種方法，即相對計數加奇偶校驗的方法（由于采用了進口的光電開關來計數，可靠性高、抗干擾能力強，再加上軟件保護，對多計數和少計數的錯誤能進行自動診斷，即使計數出錯、走錯位置，也不可能超過一個位置，所以采用只用一對光電管的奇偶校驗），效果很好。

FANUC S-900IB/220L 

YASKAWA USAREM-02CE2K

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YASKAWA SGMG-30A2ABC 

FANUC A06B-6114-H105 

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