剪叉車是視升配重要的高空作業(yè)機械，可將作業(yè)人員及工具抬升至指定高度進行各類工程作業(yè)。覺引在建筑、導(dǎo)鋼船舶、板齊電力、套配倉儲等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。盤大盤效
某高空作業(yè)機械生產(chǎn)企業(yè)，幅提剪叉車車架智能焊裝線存在大量鋼板類零件配盤需求。率及率該客戶配盤工序主要由人工完成，準確強度大、視升配效率低且配盤易出錯。覺引為提升產(chǎn)能，導(dǎo)鋼客戶引入梅卡曼德3D視覺對剪叉車車架配盤區(qū)進行自動化升級。板齊實現(xiàn)復(fù)雜場景下的套配車架零件齊套配盤，大幅提升配盤效率及準確率。盤大盤效
應(yīng)用難點
該客戶車架焊裝線由車架預(yù)制、車架配盤、車架拼焊等工區(qū)組成。在車架配盤環(huán)節(jié)，同一品規(guī)剪叉車車架總成所需零件分類碼放于各個料框中。待配盤料車到位至指定區(qū)域，需將車架零件按訂單需求碼放在料車上，配齊單個車架總成所需零件。
01
改造原因
尺寸較大的鋼板類車架零件
部分車架零件長近3m，重達150kg。人工配盤強度大，人力成本高，且存在危險性。
人工配盤可能造成車架型號配錯、訂單所需零件配錯、對稱件&相似件區(qū)分出錯等問題，對后端工藝造成影響。
客戶由于業(yè)務(wù)規(guī)模擴大，產(chǎn)品穩(wěn)定性、安全性要求高等原因，需提高配盤準確率和效率。
02
視覺挑戰(zhàn)
存在環(huán)境光干擾的現(xiàn)場
車架零件為表面銹跡、油污、形狀不規(guī)則的坡口件、折彎件、焊接件。同時，由于采光需求，現(xiàn)場存在較強的光線干擾，對3D相機成像能力要求高。
客戶生產(chǎn)車架種類眾多，且每種車架涉及零件達十?dāng)?shù)種。現(xiàn)場待配盤零件達近百種，需3D視覺系統(tǒng)具備良好的兼容性。
車架零件放置在料框中，由行車吊裝至固定位置。零件存在錯位、堆疊、遮擋等情況，同時存在著大量的對稱件和相似件，傳統(tǒng)示教法無法保證對每個零件的精準識別與定位。
車架零件由于形狀不規(guī)則，碼放在配盤料車上的方式亦不相同，需3D視覺系統(tǒng)根據(jù)訂單信息合理規(guī)劃配盤策略。同時，高精度定位配盤料車位置，將車架零件精準碼放。
解決方案及優(yōu)勢 01
解決方案
項目現(xiàn)場3D相機選型及安裝方式：Mech-Eye LSR L，安裝于桁架機械臂末端。工作流程：
車架零件碼放在料框中運輸?shù)街付ㄎ恢茫?u>PLC提前告知3D視覺系統(tǒng)待配盤車架所需零件的型號。
PLC收到信號，觸發(fā)3D相機拍照；3D視覺系統(tǒng)獲取車架零件位姿信息，引導(dǎo)桁架機器人抓取。
桁架機器人將抓取的車架零件，按順序碼放至配盤料車上。
重復(fù)上述流程，直至配齊單個車架總成所需零件。
02
方案優(yōu)勢 精準識別，實現(xiàn)高效穩(wěn)定配盤
異形車架零件 點云圖及識別結(jié)果圖
針對表面銹跡、油污、形狀不規(guī)則的坡口件、折彎件、焊接件，梅卡曼德為客戶提供了遠距離Mech-Eye LSR L工業(yè)級激光3D相機。在現(xiàn)場＞30000lx環(huán)境光干擾的情況下，仍可為3D視覺系統(tǒng)識別定位提供完整、精確、細致的點云數(shù)據(jù)。
Mech-Eye LSR L大視野，可靈活應(yīng)對各類復(fù)雜安裝環(huán)境。跟隨桁架機器人靈活移動至各個料框上方，支持超長、細薄、異形的車架零件及配盤料車精準識別與定位，實現(xiàn)車架零件精準抓取及碼放。
智能調(diào)控TCP中心與工件重心重合，避免抓取時出現(xiàn)抓偏、掉件等情況。
柔性更強，輕松應(yīng)對現(xiàn)場復(fù)雜工況
全面兼容現(xiàn)場近百種形狀各異的車架零件，支持新增產(chǎn)品的快速導(dǎo)入。
3D視覺系統(tǒng)對視野內(nèi)零件及配盤料車進行高精度定位，輕松應(yīng)對姿態(tài)各異（如：錯位、堆疊、遮擋等）的各類零件。減少定制工裝成本，提升產(chǎn)線柔性。
配盤效率提升，高效銜接各工藝環(huán)節(jié)
智能規(guī)劃配盤
按照生產(chǎn)需求進行車架總成的齊套配盤，配盤效率提升1.5倍。
根據(jù)所獲取的訂單信息合理規(guī)劃配盤策略，提高料車滿料速度，最大化利用料車空間。
高性能、高融合度軟硬件產(chǎn)品，無縫集成焊接、折彎、開坡口等工序，助力剪叉車高效生產(chǎn)。
審核編輯 ：李倩
