[導(dǎo)讀]只要是直流作原有運(yùn)動、行程機(jī)構(gòu)都會涉及到電機(jī)，無刷而直流無刷電機(jī)更是電機(jī)的工應(yīng)用廣泛。工作原因，理和以前做過BLDC的驅(qū)動驅(qū)動控制，今天和大家分享一下BLDC的直流作原工作原理。

只要是無刷有運(yùn)動、行程機(jī)構(gòu)都會涉及到電機(jī)，電機(jī)的工而直流無刷電機(jī)更是理和應(yīng)用廣泛。工作原因，驅(qū)動以前做過BLDC的直流作原驅(qū)動控制，今天和大家分享一下BLDC的無刷工作原理。

圖1：DC電機(jī)（有刷電機(jī)）的電機(jī)的工運(yùn)轉(zhuǎn)示意圖。

而應(yīng)用最廣的理和是BLDC電機(jī)（無刷電機(jī)）。

BLDC電機(jī)中的驅(qū)動“BL”意為“無刷”，就是DC電機(jī)（有刷電機(jī)）中的“電刷”沒有了。電刷在DC電機(jī)（有刷電機(jī)）里扮演的角色是通過換向器向轉(zhuǎn)子里的線圈通電。

BLDC電動機(jī)電機(jī)采用永磁體來做轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子里是沒有線圈的。由于轉(zhuǎn)子里沒有線圈，所以不需要用于通電的換向器和電刷。取而代之的是作為定子的線圈（圖2）。

圖2：BLDC電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)示意圖。

改變磁通量的方向

為了轉(zhuǎn)動BLDC電機(jī)，必須控制線圈的電流方向及時(shí)機(jī)。圖2-A是將BLDC電機(jī)的定子（線圈）和轉(zhuǎn)子（永磁體）模式化的結(jié)果。

圖2-A：BLDC電機(jī)轉(zhuǎn)動原理

BLDC電機(jī)中每隔120度放置一個(gè)線圈，總共放置三個(gè)線圈，控制通電相或線圈的電流

如圖2-A所示，BLDC電機(jī)使用3個(gè)線圈。這三個(gè)線圈用以在通電后生成磁通量，將其命名為U、V、W。線圈U（以下簡稱為“線圈”）上的電流路徑記為U相，V的記錄為V相，W的記錄為W相。向U相通電后，將產(chǎn)生如圖2-B所示的箭頭方向的磁通量。

但實(shí)際上，U、V、W的電纜都是互相連接著的，因此無法僅向U相通電。在這里，從U相向W相通電，會如圖2-C所示在U、W產(chǎn)生磁通量。合成U和W的兩個(gè)磁通量，變?yōu)閳D2-D所示的較大的磁通量。永磁體將進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使該合成磁通量與中央的永磁體（轉(zhuǎn)子）的N極方向相同。

圖2-B：BLDC電機(jī)的轉(zhuǎn)動原理

從U相向W向通電。首先，只關(guān)注線圈U部分，則發(fā)現(xiàn)會產(chǎn)生如箭頭般的磁通量

圖2-C：BLDC電機(jī)的轉(zhuǎn)動原理

從U相向W相通電，則會產(chǎn)生方向不同的2個(gè)磁通量

圖2-D：BLDC電機(jī)的轉(zhuǎn)動原理

從U相向W相通電，可以認(rèn)為產(chǎn)生了兩個(gè)磁通量合成的磁通量

若改變合成磁通量的方向，則永磁體也會隨之改變。配合永磁體的位置，切換U相、V相、W相中通電的相，以變更合成磁通量的方向。連續(xù)執(zhí)行此操作，則合成磁通量將發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生磁場，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。

圖3所示的是通電相與合成磁通量的關(guān)系。在該例中，按順序從1-6變更通電模式，則合成磁通量將順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。通過變更合成磁通量的方向，控制速度，可控制轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度。將切換這6種通電模式，控制電機(jī)的控制方法稱為“120度通電控制”。

圖3：轉(zhuǎn)子的永久磁石會像被合成磁通量牽引一樣旋轉(zhuǎn)，電機(jī)的軸也會因此旋轉(zhuǎn)

使用正弦波控制，進(jìn)行流暢的轉(zhuǎn)動

接下來，盡管在120度通電控制下合成磁通量的方向會發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但其方向不過只有6種。比如將圖3的“通電模式1”改為“通電模式2”，則合成磁通量的方向?qū)⒆兓?0度。然后轉(zhuǎn)子將像被吸引一樣發(fā)生旋轉(zhuǎn)。接下來，從“通電模式2”改為“通電模式3”，則合成磁通量的方向?qū)⒃俅巫兓?0度。轉(zhuǎn)子將再次被該變化所吸引。這一現(xiàn)象將反復(fù)出現(xiàn)。這一動作將變得生硬。有時(shí)這動作還會發(fā)出噪音。

能消除120度通電控制的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)流暢的轉(zhuǎn)動的正是“正弦波控制”。在120度通電控制中，合成磁通量被固定在了6個(gè)方向。進(jìn)行控制，使其進(jìn)行連續(xù)的變化。在圖2-C的例子中，U和W生成的磁通量大小相同。但是，若能較好地控制U相、V相、W相，則可讓線圈各自生成大小各異的磁通量，精密地控制合成磁通量的方向。調(diào)整U相、V相、W相各相的電流大小，與此同時(shí)生成了合成磁通量。通過控制這一磁通量連續(xù)生成，可使電機(jī)流暢地轉(zhuǎn)動。

圖4：正弦波控制

正弦波控制可控制3相上的電流，生成合成磁通量，實(shí)現(xiàn)流暢的轉(zhuǎn)動?？缮?20度通電控制無法生成的方向上生成合成磁通量

使用逆變器控制電機(jī)

那么U、V、W各相上的電流又如何呢？如圖3，在通電模式1時(shí)，電流從U流至W；在通電模式2時(shí)，電流從U流至V?？梢钥闯觯慨?dāng)有電流流動的線圈的組合發(fā)生改變時(shí)，合成磁通量箭頭的方向也會發(fā)生變化。

接下來，請看通電模式4。在該模式下，電流從W流至U，與通電模式1的方向相反。在DC電機(jī)中，像這樣的電流方向的轉(zhuǎn)換是由換向器和刷子的組合來進(jìn)行了。但是，BLDC電機(jī)不使用這樣的接觸型的方法。使用逆變器電路，更改電流的方向。在控制BLDC電機(jī)時(shí)，一般使用的是逆變器電路。

另外逆變器電路可改變各相中的外加電壓，調(diào)整電流值。電壓的調(diào)整中，常用的是PWM（Pulse Width Modulation=脈沖寬度調(diào)制）。PWM是一種通過調(diào)整脈沖ON/OFF的時(shí)間長度改變電壓的方法，重要的是ON時(shí)間和OFF時(shí)間的比率（占空比）變化。若ON的比率較高，可以得到和提高電壓相同的效果。若ON的比率下降，則可以得到和電壓降低相同的效果（圖5）。

為了實(shí)現(xiàn)PWM，現(xiàn)在還有配備了專用硬件的微電腦。進(jìn)行正弦波控制時(shí)需控制3相的電壓，因此比起只有2相通電的120度通電控制來說，軟件要稍稍復(fù)雜一些。逆變器是對驅(qū)動BLDC電機(jī)必要的電路。交流電機(jī)中也使用了逆變器，但可以認(rèn)為家電產(chǎn)品中所說的“逆變器式”幾乎使用的是BLDC電機(jī)。

圖5：PWM輸出與輸出電壓的關(guān)系

變更某時(shí)間內(nèi)的ON時(shí)間，以變更電壓的有效值。ON時(shí)間越長，有效值越接近施加100%電壓時(shí)（ON時(shí)）的電壓。

使用位置傳感器的BLDC電機(jī)

以上是BLDC電機(jī)的控制的概況。BLDC電機(jī)通過改變線圈生成的合成磁通量的方向，使轉(zhuǎn)子的永磁體隨之變化。

實(shí)際上，在以上的說明中，還有一點(diǎn)沒有提到。即BLDC電機(jī)中的傳感器的存在。BLDC電機(jī)的控制是配合著轉(zhuǎn)子（永磁體）的位置（角度）進(jìn)行的。因此，獲取轉(zhuǎn)子位置的傳感器是必需的。若沒有傳感器得知永磁體的方向時(shí)，轉(zhuǎn)子可能會轉(zhuǎn)至意料之外的方向。有傳感器提供信息的話，就不會出現(xiàn)這樣的情況了。

表1中顯示的是BLDC電機(jī)主要的位置檢測用傳感器的種類。根據(jù)控制方式的不同，需要的傳感器也是不同的。在120度通電控制中，為判斷要對哪個(gè)相通電，配備了可每60度輸入一次信號的霍爾效應(yīng)傳感器。

另一方面，對于精密控制合成磁通量的“矢量控制”（在下一項(xiàng)中說明）來說，轉(zhuǎn)角傳感器或光電編碼器等高精度傳感器較為有效。

通過使用這些傳感器可以檢測出位置，但也會帶來一些缺點(diǎn)。傳感器防塵能力較弱，而且維護(hù)也是不可或缺的。

可使用的溫度范圍也會縮小。使用傳感器或?yàn)榇嗽黾优渚€都會造成成本的上升，而且高精度傳感器本身就價(jià)格高昂。于是，“無傳感器”這一方式登場了。它不使用位置檢測用傳感器，以此控制成本，且不需要傳感器相關(guān)的維護(hù)。

傳感器種類	主要用途	特征
霍爾效應(yīng)傳感器	120度通電控制	每60度獲取一次信號。價(jià)格較低。不耐熱。
光電編碼器	正弦波控制、矢量控制	有增量型（可得知原位置開始的移動距離）和絕對型（可得知當(dāng)前位置的角度）兩種。分辨率高，但防塵埃能力較弱。
轉(zhuǎn)角傳感器	正弦波控制、矢量控制	分辨率高。即使在牢固的惡劣環(huán)境下也可使用。

表1：位置檢測專用傳感器的種類及特征

通過矢量控制時(shí)刻保持高效率

正弦波控制為3相通電，流暢地改變合成磁通量的方向，因此轉(zhuǎn)子將流暢地旋轉(zhuǎn)。120度通電控制切換了U相、V相、W相中的2相，以此來使電機(jī)轉(zhuǎn)動，而正弦波控制則需要精確地控制3相的電流。而且控制的值是時(shí)刻變化的交流值，因此，控制變得更為困難。

在這里登場的便是矢量控制了。矢量控制可通過坐標(biāo)變換，把3相的交流值作為2相的直流值進(jìn)行計(jì)算，因此可簡化控制。但是，矢量控制計(jì)算需要高分辨率下的轉(zhuǎn)子的位置信息。

位置檢測有兩種方法，即使用光電編碼器或轉(zhuǎn)角傳感器等位置傳感器的方法，以及根據(jù)各相的電流值進(jìn)行推算的無傳感器方法。通過該坐標(biāo)變換可直接控制扭矩（旋轉(zhuǎn)力）的相關(guān)電流值，從而實(shí)現(xiàn)沒有多余電流的高效控制。

但是，矢量控制中需要進(jìn)行使用三角函數(shù)的坐標(biāo)變換，或復(fù)雜的計(jì)算處理。因此，大多情況下都會使用計(jì)算能力較強(qiáng)的微電腦作為控制用微電腦，比如配備了FPU（浮點(diǎn)運(yùn)算器）的微電腦等。

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