“雖然我們團隊今年3月份剛成立，中科人員也只有十幾個人，院自研實但大家都保持了一顆為國家建設作貢獻的動化初心。”9月初的所初一天，剛剛從野外回來的心引新聞中科院自動化所機器魚海洋實驗團隊負責人周超研究員接受《中國科學報》采訪時，黝黑的領科臉上洋溢笑容。

 “野外實驗工作很辛苦，干成時刻面臨大風大浪、夢想暈船嘔吐等各種困難。科學但大家都想著，中科要努力做好這個國家重大項目，院自研實再堅持一下，動化就能成功了！所初”憑著一股子干勁，心引新聞機器魚海洋實驗團隊堅守海邊試驗基地數月，領科勝利達到了項目的關鍵考核指標。

從原始創新走向工程化應用

“以前做理論研究，基本上都在實驗室里，讀論文，思考新點子，目標是奔著寫論文去的，最終體現在論文的獨特性和創新點上。而現在的項目是奔著實用去的，是一種工程化的思想。”談及目前項目與以往科研工作的差異，周超直呼“不一樣”。

機器魚海洋實驗團隊主要成員來自于自動化所研究員譚民領銜的先進機器人控制團隊。譚民團隊在仿生機器魚領域研究近20年，提出了眾多仿生機器魚運動控制基礎理論方法，突破了多項仿生機器魚關鍵技術，例如他們研制的機器海豚首次實現了連續躍水運動。團隊完成的“仿生機器魚高效與高機動控制的理論與方法”項目，獲得2017年度國家自然科學獎二等獎。

2019年3月，機器魚海洋實驗團隊成立。周超擔任團隊負責人，吳正興副研究員負責控制系統，李海鵬副研究員負責機械設計，鄧賽助理研究員負責驅動和嵌入式軟件，范俊峰助理研究員負責指揮機系統。另外還有一些工程師做一些基礎工程性工作。團隊里的每個人都很積極，希望在國家重大項目中發揮自身的特長，貢獻自己的力量。

然而，困難和挑戰接踵而來。“原先我們做機器魚的研究，設計都偏學術化、理想化。當理論走向實用時，就不像在實驗室里比劃比劃樣機那樣簡單了。”周超說。

“原先在實驗室里，是靜水環境，活動的區域也非常有限。一旦產品走向實用化，面對的是海水環境，受到風浪洋流、溫度濕度等各種不同條件的影響。”吳正興說，“這對我們的科研思路帶來了巨大改變。”

而在周超看來，科研工作從原始創新走向工程化應用，是必然的選擇。“雖然很難，但這個工作我們必須做，也只能靠自己去走這一步。”

正是這種迎難而上、刻苦鉆研的拼搏精神，機器魚海洋實驗團隊協同攻關，完成了產品的研制。

重大成果產出需要加倍付出

科研道路往往并不一帆風順；重大成果的產出，更是需要科研人員加倍的努力。而在這個項目里遇到的困難，卻是周超他們之前始料未及的。

技術上的難關，可以通過團隊的努力攻關實現突破。而在海上實驗時，由于風浪顛簸造成的生理極度不適，反復暈船嘔吐，則是對隊員們意志和精神的重大考驗。

最初的兩次海上實驗時，機器魚海洋實驗團隊都是租漁船出海。漁船船體小，船上條件簡陋，一遇風浪，隊員們幾乎沒有不暈船嘔吐的。

在最近的一次海上協同測試實驗中，團隊終于坐上了一艘四層的大船。船第一天晚上出海，大家狀態都還不錯。到第二天早上9點，大家在船艙底層餐廳開完協調會，就有許多隊員開始暈船，只能平躺休息，不能移動作業。

中午時分，機器魚下海測試。海況說變就變，風浪一起，設在船頂層四層的指揮控制室，就搖晃得非常厲害。

但這時，周超和吳正興卻不暈船了。“機器魚下水之后，我和吳正興因為太緊張了，要時刻盯著屏幕，觀測傳回來的數據，反倒是睡不著覺，也顧不上暈船了。”周超和吳正興相對大笑。

這次下海測試，一直持續到第三天晚上。周超和吳正興就交替著一直盯著屏幕，硬生生撐了50多個小時沒敢合眼。等機器魚完成測試目標撈回到船上后，兩人倒頭就躺下了。船在第四天返航，第五天上岸的時候，兩人才慢慢恢復狀態。

負責項目管理的李湘江副研究員也全程在船上跟著實驗。由于暈船，他兩天兩夜沒吃東西。鄧賽是測試實驗的指揮，負責給機器魚發送指令。上船后，他基本上是抱著一個垃圾桶一邊工作一邊吐。測試開始時，鄧賽暈船實在厲害，指令還沒在鍵盤上敲完，就跑一邊去吐了。吐完回來，才把第一條指令發送完成。

測試期間，鄧賽幾乎只能全程躺著，電腦和垃圾桶放在腦袋旁邊。需要發指令了，鄧賽抬起頭敲擊一下鍵盤。發送完了，就躺著休息。

“幾次測試實驗，有些人我在上船的時候能看到他們，下船的時候也能看到他們。但在船上幾乎見不到人，他們一上船就已經躺著了。”周超笑稱，“但大家沒有退縮的。這個項目是一環扣一環的，每一塊工作都需要有人負責。”

不過團隊成員里也有例外的。“吳天嶺工程師是我們團隊里唯一不暈船的人，我們拿他當寶貝。”吳正興說，“我和周超在四層指揮室坐著不敢動，一動就難受嘔吐，如果需要取東西，就通過對講機呼叫吳天嶺。他就經常跑上跑下地忙活。”

把論文寫在蔚藍大海上

在海上測試實驗，每次都會遇到各種不同的狀況。而這樣的海上測試實驗，目前已開展了6次，歷時3個多月。

在這個十多人的團隊中，有6名黨員。團隊負責人周超就是黨員之一，時刻不忘一名黨員的初心和使命。

出海測試實驗前，周超就想到在野外的實驗時間會比較長，但是黨的組織生活不能斷。因此，周超向自動化所黨委遞交了成立機器魚海洋實驗團隊臨時黨支部的請示，并任臨時黨支部書記。所黨委專門研究了周超的請示，同意成立臨時黨支部。

“白天我們幾乎都在搞科研，因此臨時黨支部的活動都安排在了晚上。”周超說，“野外條件比較簡單，我們就選在餐廳，一起過組織生活，開臨時黨支部會議。”

海上的測試實驗工作很苦很累，尤其是暈船導致的身體不適，直逼人的身體極限。大家也會在黨支部會議上討論一天的工作，聊聊船上嘔吐的趣事、誰的皮膚又曬黑了。

“大家都希望自己的科研成果能夠在實際中得到應用，自己的科研對國家對社會是有價值的。”周超說，“本著這樣的初心，雖然覺得很累，大家都還堅持到了最后。”

“在海上測試實驗中，黨員的模范帶頭作用還是十分明顯的。”吳正興說，“海上測試環境比較艱苦，但只要想到‘我是黨員’，都會堅持著把每一項工作做好，鼓舞整個團隊的士氣。”

今年6月28日，中科院自動化所進行優秀黨支部表彰，機器魚海洋實驗團隊臨時黨支部被授予“自動化優秀黨支部”榮譽稱號。由于當天團隊仍在野外試驗場駐扎，不能到現場領獎，只能通過視頻連線給予表揚。

中科院自動化所黨委書記牟克雄說：“隊員們不畏艱辛、勇于探索的意志品質，刻苦鉆研、為重大科研產出攻堅克難的拼搏精神，值得全體黨員學習和弘揚。”

在周超和吳正興等團隊成員看來，中國科學院和中科院自動化所都有為國家重大需求服務的傳統，而這也是科研工作者的使命擔當。“雖然我們近期可能發不了什么論文，但我們是把論文寫在了祖國的蔚藍大海上。”