0 引 言
隨著社會進步，電子消費產品的需求越來越高，遙控智 能車輛以及在智能化車輛基礎上開發出來的產品已廣泛應用到 自動化物流運輸等領域。目前，遙控智能車輛大多采用無線 傳輸方式，而無線傳輸逐漸取代有線傳輸不僅是因為“無線”， 更因為在安裝、增減節點方面都比有線方式方便、快捷，因此 得到了廣泛的應用 [1]。
本設計首先采集手持遙控端的傾角信息并進行處理、生 成指令，然后無線發送給智能小車，賦予智能小車更靈活的 運動狀態和更寬廣的運動范圍。設計靈活，操作方便，控制 穩定，制作成本低，可應用于視線可觀察但人體涉及不到的區 域，可制作成高端智能玩具，或應用于工業控制，與實際相結 合，有良好的現實意義和市場經濟價值 [2]。
1 系統硬件電路設計
采用整體設計的方法進行設計，系統硬件主要由兩大 部分構成 [3]，即以 NUCLEO-L053 為控制核心的手持遙控 端和以 STM32F103C8Tx 為控制核心的智能小車。手持遙控 端 是 以 ADXL345、OLED12864 與 nRF24L01 為 基 礎 的 檢 測傾角裝置，顯示參數裝置和無線發射裝置。采用的 MCU 為STM32L053R8T6，由 ADXL345 不斷檢測手持設備的姿 態，在 OLED上顯示傾角值，傳給 MCU。MCU 把處理好 的數據轉為小車動作指令，最后通過 nRF24L01 模塊發射給 小車。小車以 nRF24L01 和 L298N 為基礎，采用的 MCU 為 STM32F103C8Tx，通過 nRF24L01 模塊接收遙控設備發送的 數據包，然后把數據包傳給 MCU 進行處理，MCU 把處理好 的數據包轉換為相應指令，由 STM32 兩路定時器通道產生兩 路 PWM 波控制電機驅動 L298N，從而實現對小車運動狀態 的調整。并結合 NUCLEO-L053 板載獨立按鍵對 ADXL345 校準和 OLED 再次初始化，從而增強產品的可靠性、穩定性、 功能性優勢。
1.1 手持遙控端電路設計
按照模塊化設計思想 [4]，手持遙控端主要由傾角傳感器 模塊 ADXL345、遙控端控制模塊 NUCLEO-L053、無線收發 模塊 nRF24L01、液晶顯示模塊 OLED12864、電源模塊等構 成。傾角傳感器模塊 ADXL345 主要用于檢測手持遙控端的傾 角狀態，并將傾角信息傳給遙控端控制模塊 NUCLEO-L053 進行處理，生成指令通過無線收發模塊 nRF24L01 發送給智 能小車。液晶顯示模塊 OLED12864 進行角度、加速度等信息 顯示，電源模塊給各功能模塊供電，保證這些模塊可正常工作。 本設計引入卡爾曼濾波算法 [5] 對手持遙控端的狀態角度進行 優化，能夠有效減少輸出信號的毛刺波動，避免小車運行過 程中頻繁出現卡頓現象，從而讓小車的行駛更平滑。手持遙 控端設計框圖如圖 1 所示。
傾角傳感器模塊使用 ADI 公司生產的基于 iMEMS 技術 的 3 軸、數字輸出傾角傳感器 ADXL345[6]。該模塊具有標準I2C 或 SPI 數字接口及高分辨率等特征，自帶 32 級 FIFO 存儲，是目前廣泛使用的數字傾角傳感器。傾角傳感器產生經 過內部 AD 轉換電路后輸出的數字信號，計算導出加速度信息。 在具體工作時，傾角傳感器會因微小振動產生噪聲，此時需要 卡爾曼濾波與加速度計相互作用，調整參數將誤差降到最小。
卡爾曼濾波（Kalman Filtering）是一種利用線性系統狀 態方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀態進行最優 估計的算法。在本設計中，主要對角度信息進行最優估計，分 為如下 4 步：
（1）根據 k－1 時刻的最優角度值及偏差預估 k 時刻的角 度值（估計值）；
（2）根據 k－1 時刻的最優角度值偏差與 k 時刻的估計值 偏差得到 k 時刻估計值的高斯白噪聲；
（3）根據 k 時刻測量值與估計值的協方差判定權重大小， 得到最優角度值 ；
（4）根據 k 時刻的最優角度值及偏差預估 k+1 時刻的角 度值（估計值）。通過循環迭代就可以得到最優的狀態角度估 計值。
NUCLEO-L053 為 ST 推出的一種基于 Cortex-M0+ 內核 的遙控端控制模塊 [7]，其 CPU 最高系統時鐘可達 32 MHz， 可充分滿足本設計所用的模塊時鐘頻率 ；內含 64 KB Flash 和 8 KB RAM，可提供足夠大的堆棧空間，滿足復雜程序；具有 本設計所需的 I2C、SPI、USB 全速接口，提供 MCU 和模塊 間高速的通信方式 ；板載獨立按鍵和 LED，可供用戶自定義 使用。
無線收發模 塊 nRF24L01[8] 工作 在 2.4 G 的全球開放 免許可 ISM 頻段，GFSK 調制，工作速率高達 2 Mb/s 且抗 干擾能力強，擁有多達 125 個可選頻道，可以滿足多點通信 和調頻通信的需求。采用 SPI 方式進行手持遙控端無線收 發模塊 nRF24L01 與控制模塊 NUCLEO-L053 之間的連接。 ADXL345 與控制模塊的連接如圖 2 所示。
1.2 智能小車電路設計
智能小車主要由無線收發模塊 nRF24L01，小車控制模 塊 STM32F103C8Tx，電機驅動模塊 L298N，電源模塊等組成。 無線收發模塊接收手持遙控端發出的控制指令，傳送給小車 控制模塊進行處理，由 STM32F103C8Tx 的定時器 4 產生對 應的兩路 PWM 波，調節 L298N 驅動兩臺直流電機完成對應 動作。智能小車的設計框圖如圖 3 所示。
STM32F103C8Tx 是目前應用非常廣泛的一款 ARM 芯片， 采用 Cortex-M3 內核，擁有 16 KB ～1 MB Flash 存儲，高達 72 MHz 的 CPU 運行速率，多種控制外設，USB 全速接口和 CAN 等。在本設計中用來處理 nRF24L01 接收的數據包、控 制 L298N 電機驅動模塊等。
電機驅動使用 L298N 驅動兩臺直流電機 [9]。此款芯片具 有工作電壓高，輸出電流大等特點，額定功率為 25 W。本設 計電機驅動使用 6 節 AA 電池，輸入電壓為 9.5 V，可直接驅 動兩臺電機。通過引腳 A，B 輸入定時器 4 產生的兩路 PWM 信號對電機進行調速控制。L298N 模塊驅動電路如圖 4 所示。
為保證小車的運行速度，無需進行調速，全速行駛，加 在 L298N 驅動上的電壓為 6 ～12 V，而 STM32 需要的最大 電壓為 3.3 V，為了節省資源，減少電源模塊，需要降壓。選 用 AMS1117 芯片降壓 [10]。電源模塊降壓電路如圖 5 所示。
2 系統軟件設計
本系統軟件程序設計由兩大部分組成，即手持遙控端軟 件程序和智能小車軟件程序。手持遙控端軟件程序首先上電 進行初始化，主要是 ADXL345 模塊初始化，然后系統正常工 作。ADXL345 模塊不斷檢測傾斜角度的改變，控制模塊對傾 角傳感器姿態數據進行處理，將加速度數據轉換成傾角角度， 并進行卡爾曼濾波，判斷傾斜角度是否超出閾值，若超過則 發送小車運動指令。智能小車軟件程序接收手持遙控端的指令進行處理之后驅動小車，接收端對接收到的指令進行判斷， 控制小車作出前進、后退、轉彎等動作。軟件程序流程如圖 6 所示。
完成軟硬件設計之后就開始對本設計進行系統整體測試 工作。通過改變手持遙控端的傾角信息，可以在 OLED上正 常顯示傳感器姿態信息，無線收發裝置可以正常收發指令， 控制智能小車的前進、后退、左轉、右轉等運動狀態。手持 遙控端和智能小車的實物圖如圖 7 所示。
3 結 語
本文應用傾角信息采集模塊與無線數據傳輸模塊設計了 一種重力感應無線智能遙控小車，并重點介紹了手持遙控端 與智能小車的硬件電路與軟件程序設計。手持遙控端采集傾 角信息，經卡爾曼濾波處理，控制模塊發出指令，通過無線 方式控制智能小車完成相應動作。經測試，所設計的重力感 應無線智能遙控小車操作靈活，使用方便，且具有較高的穩 定性與廣闊的應用前景。
