如果系統處于單步工作方式，X2為ON，它的常閉觸點斷開，“轉換允許”輔助繼電器M2在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉換。設系統處于初始狀態，M10為ON，按下起動按鈕X5，M2變為ON，使M11為ON，系統進入下降步。放開起動按鈕后，M2馬上變為OFF。在下降步，YO的得電，機械手降到下限位開關X11處時，與YO的線圈串聯的X11的常閉觸點斷開，使YO的線圈斷電，機械手停止下降。X11的常開觸點閉合后，如果沒有按起動按鈕，X5和M2處于OFF狀態，一直要等到按下起動按鈕，M5和M2變為ON，M2的常開觸點接通，轉換條件X11才能使M12接通，M12得電并自保持，系統才能由下降步進入夾緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統才能進入下一步。 在輸出程序部分，X10～X13的常閉觸點是為單步工作方式設置的。以下降為例，當小車碰到限位開關X11后，與下降步對應的輔助繼電器M11不會馬上變為OFF，如果YO的線圈不與X11的常閉觸點串聯，機械手不能停在下限位開關X11處，還會繼續下降，這種情況下可能造成事故。 （4）回原點程序如圖9所示為機械手自動回原點程序的梯形圖。在回原點工作方式（X1為ON），按下回原點起動按鈕X7，M3變為ON，機械手松開和上升，升到上限位開關時X10為0N，機械手左行，到左限位處時，X12變為ON，左行停止并將M3復位。這時原點條件滿足，M0為ON，在公用程序中，初始步M0被置位，為進入單周期、連續和單步工作方式作好了準備。
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